Páka első írásos említésekor, 1121-ben írnak a település templomáról, amit Szent György tiszteletére szenteltek fel. Az az épület a feltételezések szerint a mai templom alapjául szolgált.

A ma látható római katolikus templom elődjét valamikor a XIV. század második felében építették, ez azonban a török hódoltság idején részben elpusztult. A templom újjáépítésére a XVII-XVIII. század fordulóján került sor, ekkor lettek Szent Péter és Pál apostolok a templom patrónusai.

A templom újjáépítését nagy részben a környék két birtokosa, az Esterházy család és az Erdődy család fedezte. Az ő anyagi hozzájárulásuknak köszönhetően kezdődött meg egy közel harminc évig tartó építkezés.

Az újjáépítés első lépéseként 1741-ben megépült a templom ma is látható tornya, amelyhez a kányavári vár tégláit is felhasználták. A következő évtizedekben az egész templomot átalakították. Magasították falait, meghosszabbították, majd boltozták a hajóját, megépítették a szentélyt, a kriptát és az új sekrestyét – a régit Szent Sírrá alakították, amely ma gyóntatófülkének használnak. A templom 1769-ben készült el.

Az Esterházy család 1773-ban megbízta Johann Ignaz Cimbalt a templom belső falainak festésére. Az osztrák festő művei közül mára csak a főoltárkép és az északi falon lévő Szent István és Szent László királyokat ábrázoló freskók maradtak meg.

1912-ben Lewisch Róbert templomfestőt kérték fel az addig fehérre meszelt mennyezet és hajó megfestésére. A szentélyt és a hajó mennyezetét még ma is az ő munkái díszítik. 1955-ben fel kellett újíttatni a templom festményeit, restaurálásukat Borsa Miklós győri festőművész végezte. 1993-ban ismét restaurálták a templom mennyezet- és falképeit, ekkor került elő Cimbal Szent Istvánt és Szent Lászlót ábrázoló freskója.

A műemléki védelem alatt álló barokk stílusú templom berendezése a XVIII. századból származik. Tornyában két harang van, a nagyobbikat 1931-ben, a kisebbiket 1753-ban öntötték.

A templom oldalában 1790 környékén készült Szentháromság-szobor áll.